| 主权项 |
一种用于使自动化机器(36)的机器元件(8)运动的方法，‑其中将所述机器元件(8)的运动划分成运动阶段，‑其中所述机器元件(8)的所述运动阶段具有在共同的方向(X)上走向的第一运动分量(xc，ist)和第二运动分量(xf，ist)，‑其中对于所述运动阶段分别产生用于控制在所述共同的方向上走向的总运动(xist)的运动额定值(xsoll)，其中所述总运动由所述第一运动分量(xc，ist)和第二运动分量(xf，ist)组成，‑其中从所述运动额定值(xsoll)求出用于控制所述第一运动分量(xc，ist)的第一额定值(xc，soll)和用于控制所述第二运动分量(xf，ist)的第二额定值(xf，soll)，‑其中监测了，即所述第一额定值(xc，soll)和第二额定值(xf，soll)是否遵守预定的运动限制(Vc，Ac，Jc，Vf，Af，Jf)，‑其中，如果所述第一额定值(xc，soll)和第二额定值(xf，soll)并不遵守所述预定的运动限制(Vc，Ac，Jc，Vf，Af，Jf)，则在重复的过程中一直对于相关的所述运动阶段产生改变的运动额定值，直至所述第一额定值(xc，soll)和第二额定值(xf，soll)遵守所述预定的运动限制(Vc，Ac，Jc，Vf，Af，Jf)为止，‑其中，如果所述第一额定值(xc，soll)和第二额定值(xf，soll)对于相关的所述运动阶段遵守了所述预定的运动限制(Vc，Ac，Jc，Vf，Af，Jf)，则存储所述第一额定值(xc，soll)和第二额定值(xf，soll)。 |
