机械手及板状物品的搬运方法

摘要

在用机械手(10)来夹住盘子类物品时，使机械手(10)的固定侧卡合板(13)和可动侧卡合指(14)呈水平状态后向作为搬运对象的盘子(20)移动，并将盘子(20)的外周缘侧的部分插入它们之间。接着，使可动侧卡合指(14)的前端部(14b)朝盘子(20)侧折曲规定量，然后举起机械手(10)。其结果是，形成盘子(20)利用自重而被夹在固定侧卡合板(13)与可动侧卡合指(14)之间的状态。此后，使左右的第一指单元(15、16)朝盘子(20)侧折曲，并用它们的盘子按压面(15g、16g)压住盘子(20)。藉此，形成盘子(20)被可靠地夹在固定侧卡合板(13)与可动侧卡合指(14)之间的状态。

主权项

一种板状物品(6、20)的搬运方法，其使用具有如下构件的机械手(1、10)：掌构件(2、12)；隔着规定间隔地安装于所述掌构件(2、12)的第一卡合构件(3、13)和第二卡合构件(4、14)；以及安装于所述掌构件(2、12)的指构件(5、15、16)，其特征在于，使所述机械手(1、10)朝作为夹紧对象的板状物品(6、20)移动，并将作为夹紧对象的板状物品(6、20)的局部(6a)插入所述第一卡合构件(3、13)与所述第二卡合构件(4、14)之间，在所述板状物品(6、20)的插入动作之前，或是在所述插入动作之后，改变所述机械手(1、10)的朝向或姿势以使所述第一卡合构件(3、13)位于所述第二卡合构件(4、14)的下侧，通过举起所述机械手(1、10)，使所述板状物品(6、20)利用其自重以下侧的被所述第一卡合构件(3、13)支承的部位为支点(6b)回旋，将该板状物品(6)中插入所述第一卡合构件(3)与所述第二卡合构件(4)之间的部分(6a)的端部(6c)按压到上侧的所述第二卡合构件(4)，以形成所述板状物品(6)利用自重保持在所述第一卡合构件(3、13)与所述第二卡合构件(4、14)之间的保持状态，利用上述指构件(5、15、16)从上侧按压从所述第一卡合构件(3、13)与所述第二卡合构件(4、14)之间突出的所述板状物品(6、20)的部分，从而形成所述板状物品(6、20)被所述第一构件(3、13)和所述第二构件(4、14)夹住的夹紧状态。