移动机器人双四杆串联执行机构

摘要

本实用新型公开了一种用于实现数控机床群上下料和换刀的移动机器人双四杆串联执行机构，包括基座、旋转气缸、大臂、四杆机构Ⅰ、四杆机构Ⅱ、伸缩气缸Ⅰ、小臂、手爪、腕部伸缩气缸、伸缩气缸Ⅱ、旋转步进电机及减速器装置。通过旋转气缸来驱动整个执行机构转动，采用二个四杆机构作为整个执行机构的辅助机构，显著提高了整个执行机构的工作空间，增强了执行机构的灵活性。

主权项

移动机器人双四杆串联执行机构，其特征在于，包括基座（1）、旋转气缸（2）、大臂（3）、四杆机构Ⅰ、四杆机构Ⅱ、伸缩气缸Ⅰ（5）、小臂（6）、手爪（7）、腕部伸缩气缸（8）、伸缩气缸Ⅱ（9）、旋转步进电机及减速器装置（13）；所述旋转气缸（2）设置于基座（1）上，大臂（3）和旋转气缸（2）固定连接；四杆机构Ⅰ为大臂（3）、杆件Ⅳ（12）、杆件Ⅲ（11）和杆件Ⅱ（10）组成的四杆机构，所述杆件Ⅳ（12）的一端与大臂（3）的下端通过销连接，另一端与杆件Ⅲ（11）的一端采用销连接，杆件Ⅲ（11）的另一端与杆件Ⅱ（10）的一端通过销连接，并且杆件Ⅱ（10）的中部靠近其与杆件Ⅲ（11）连接处与大臂（3）的顶端通过销连接；四杆机构Ⅱ为大臂（3）、杆件Ⅱ（10）、小臂（6）和杆件Ⅰ（4）组成的四杆机构，所述杆件Ⅱ（10）的中部靠近其与杆件Ⅲ（11）连接处与大臂（3）的顶端通过销连接，其另一端与小臂（6）的一端用销连接，杆件Ⅰ（4）的一端用销连接在大臂（3）上靠近顶端的位置，另一端用销连接在小臂（6）上靠近杆件Ⅱ（10）与小臂（6）铰接处；其中，杆件Ⅱ（10）的一端与杆件Ⅲ（11）一端连接，另一端与小臂（6）一端连接，其中部靠近与杆件Ⅲ（11）铰接处连接在大臂（3）的顶端；杆件Ⅰ（4）由两段组成，两段之间通过伸缩气缸Ⅰ（5）固定连接；旋转步进电机及减速器装置（13）通过法兰连接在大臂（3）与杆件Ⅳ（12）的铰接处，驱动杆件Ⅳ（12）；小臂（6）上通过气缸连接件连接有伸缩气缸Ⅱ（9）、腕部伸缩气缸（8），通过伸缩气缸Ⅱ（9）的伸缩调节小臂（6）的长度；腕部伸缩气缸（8）伸缩端与手爪（7）固定连接驱动手爪动作。