用于微创外科手术的工具和使用其的方法

摘要

本发明涉及一种易于控制的用于微创外科手术的工具和一种使用其的方法，更具体地，涉及一种用于微创外科手术的工具和一种使用其的方法，所述工具通过调节手柄的控制来驱动末端执行器以灵巧和方便的方式进行微创外科手术。

主权项

一种用于微创外科手术的工具，包括：主轴；第一控制轴和第二控制轴，所述第一控制轴和第二控制轴从所述主轴的一端依次定位；第一驱动轴和第二驱动轴，所述第一驱动轴和第二驱动轴从所述主轴的另一端依次定位；调节手柄，所述调节手柄定位在所述第二控制轴的一端附近；末端执行器，所述末端执行器定位在所述第二驱动轴的一端附近；俯仰控制部件，所述俯仰控制部件定位在所述主轴与所述第一控制轴之间、所述第一控制轴与所述第二控制轴之间、和所述第二控制轴与所述调节手柄之间的位置中的一个位置附近，用于将所述调节手柄在俯仰方向上的动作传递到所述末端执行器；第一偏转控制部件和第二偏转控制部件，所述第一偏转控制部件和第二偏转控制部件分别定位在所述主轴与所述第一控制轴之间、所述第一控制轴与所述第二控制轴之间、和所述第二控制轴与所述调节手柄之间的位置中的其他位置附近，用于将所述调节手柄在偏转方向上的动作传递到所述末端执行器；俯仰驱动部件，所述俯仰驱动部件定位在所述主轴与所述第一驱动轴之间、所述第一驱动轴与所述第二驱动轴之间、和所述第二驱动轴与所述末端执行器之间的位置中的一个位置附近；第一偏转驱动部件和第二偏转驱动部件，所述第一偏转驱动部件和第二偏转驱动部件分别定位在所述主轴与所述第一驱动轴之间、所述第一驱动轴与所述第二驱动轴之间、和所述第二驱动轴与所述末端执行器之间的位置中的其他位置附近；第一俯仰线缆和第二俯仰线缆，所述第一俯仰线缆和第二俯仰线缆用于将来自所述俯仰控制部件、所述第一偏转控制部件、和所述第二偏转控制部件的动作分别传递到所述俯仰驱动部件、所述第一偏转驱动部件、和所述第二偏转驱动部件；偏转线缆，所述偏转线缆用于与所述第一俯仰线缆和所述第二俯仰线缆一起将来自所述第一偏转控制部件的动作传递到所述第一偏转驱动部件。