控制挖掘机动臂上升速度的方法、控制系统及一种挖掘机

摘要

本发明公开了挖掘机动臂上升速度的控制方法、实现该方法的控制系统以及包含该控制系统的挖掘机，控制系统包括发动机、第一液压泵、第二液压泵、动臂油缸、主控制阀、操作手柄、一控制器及多个检测装置，动臂上设置一极限位置检测区，控制器根据多个检测装置反馈来的信号，判断动臂是否上升至极限位置检测区，并计算、输出一控制信号至第一液压泵，及时调整第一液压泵的输出功率，降低动臂油缸的伸缩速度，直至动作终端速度为零，以有效的实现缓冲功能，从而增加动臂油缸的使用寿命，提高整机的可靠性。本发明的挖掘机在复杂工况的工地施工时，还能够有效降低事故率，并提高施工作业效率；并且本发明控制系统结构简单，控制方法实现方便。

主权项

一种控制挖掘机动臂上升速度的方法，所述动臂铰接在一动臂座上、所述动臂在其动臂油缸作用下运动，所述动臂油缸的动作由一发动机、一第一液压泵、一操作手柄结合一主控制阀控制，其特征在于，所述控制方法包括如下步骤：S10、在所述动臂上设置一极限位置检测区的步骤；S20、设置检测装置步骤，以方便对动臂位置、第一液压泵压力、发动机转速及手柄操纵量的信号采集，所述设置检测装置步骤包括设置第一液压泵压力检测装置步骤、设置发动机转速检测装置步骤、设置手柄检测装置步骤、以及设置动臂位置检测装置步骤；S30、信号采集步骤，并将采集到的各种信号输入至一控制器中；S40、根据上述信号采集步骤采集来的动臂位置信号，控制器判定动臂是否上升至极限位置检测区，若不是，执行步骤S50，若是，执行步骤S60；S50、根据上述信号采集步骤采集来的转速信号和手柄操纵量信号，控制器计算并输出第一液压泵的泵功率控制值，并返回执行步骤S40；S60、根据上述信号采集步骤采集来的转速信号和手柄操纵量信号，控制器计算出第一液压泵的一基本泵功率值；同时根据上述信号采集步骤采集来的压力信号和手柄操纵量信号，控制器计算出第一液压泵的一修正泵功率值，然后，控制器根据所述基本泵功率值与所述修正泵功率值计算并输出第一液压泵的泵功率控制值、以降低动臂油缸的伸缩速度。