一种水下探测器的路径规划方法

摘要

本发明属于水下探测器领域的一种水下探测器的路径规划方法，其主要技术特点是：声纳模块接收声纳传感器信号，将其转换为数字信号并分别传送给定位模块和漫游模块；定位模块确定水下探测器的当前位置；路径规划模块对当前位置数据及预置资源进行分析，确定水下探测器的行进方向；漫游模块确定水下探测器与障碍物的相对位置；避障模块对行进方向数据和相对位置数据进行分析，计算水下探测器的驱动力参数；驱动模块将驱动力参数转换成驱动信号，驱动电机工作以控制水下探测器的行进。本发明提供了一种基于模块协同处理的水下探测器的路径规划方法，具有设计合理、实现方法简单、智能化处理水平较高的特点。

主权项

一种水下探测器的路径规划方法，其特征在于该方法包括下述步骤：(1).声纳模块接收声纳传感器信号，将其转换为数字信号并分别传送给定位模块和漫游模块；(2).定位模块对数字信号进行分析，确定水下探测器的当前位置，并将当前位置数据传送给路径规划模块；(3).路径规划模块对当前位置数据及预置资源进行分析，确定水下探测器的行进方向，并将行进方向数据传送给避障模块，所述预置资源包括水下环境的数字地图、水下探测器的目标位置信息及水下探测器的配置信息；(4).漫游模块对数字信号进行分析，确定水下探测器与障碍物的相对位置，并将相对位置数据传送给避障模块；(5).避障模块对行进方向数据和相对位置数据进行分析，计算水下探测器的驱动力参数，并将驱动力参数传送给驱动模块，所述避障模块在计算水下探测器的驱动力参数时，采用如下方法计算：对行进方向数据和相对位置数据进行矢量相加得到驱动力矢量，然后将驱动力矢量的垂直分量作为水下探测器的直线行进速度，将驱动力矢量的水平分量作为水下探测器的旋转角度；(6).驱动模块将驱动力参数转换成驱动信号，驱动电机工作以控制水下探测器的行进。