四线缆腕的后端机构

摘要

用于医疗器械的传输装置或后端机构将四根线缆连接至三个电机驱动的自由度。传输装置使用附接至第一和第二线缆的第一驱动机构和附接至第三和第四线缆的第二驱动机构，其中每个机构可以包括拉进一个线缆而同时输出另一线缆的绞盘或杆系统。第三驱动机构具有第一枢转轴，第二枢转轴和第三枢转轴，第一驱动机构的一部分围绕第一枢转轴旋转，第二驱动机构的一部分围绕第二枢转轴旋转，第三驱动机构围绕第三枢转轴旋转。第三驱动机构围绕第三枢转轴的旋转拉进第一和第二线缆中的至少一个并且输出第三和第四线缆中的至少一个。

主权项

一种医疗器械，其包括：第一机构，其被附接至第一线缆和第二线缆，并且可操作拉进所述第一线缆和所述第二线缆中的一个同时输出所述第一线缆和所述第二线缆中的另一个；第二机构，其被附接至第三线缆和第四线缆，并且可操作拉进所述第三线缆和所述第四线缆中的一个同时输出所述第三线缆和所述第四线缆中的另一个；摇臂，其包括第一枢转轴、第二枢转轴和第三枢转轴，所述第一机构的一部分围绕所述第一枢转轴旋转；所述第二机构的一部分围绕所述第二枢转轴旋转；并且所述摇臂围绕所述第三枢转轴旋转，其中所述摇臂围绕所述第三枢转轴在第一方向的旋转拉进所述第一线缆和所述第二线缆中的至少一个并且输出所述第三线缆和所述第四线缆中的至少一个。