水下多应答器组合导航方法

摘要

本发明提供的是一种水下多应答器组合导航方法。对布放在海底的应答器进行绝对位置校准；利用潜器与各应答器之间的距离信息根据长基线原理进行对潜器进行粗定位，进而选取定位导航用的应答器；对所选择的应答器，计算其组合定位导航误差的空间分布特性，确定潜器在该位置时组合定位导航的权值；根据长基线定位结果和超短基线定位结果，利用选定的权值计算组合定位导航的结果。本发明提出一种将多应答器的长基线定位导航和单海底应答器的超短基线定位导航方式相结合，得到一种基于多应答器的水下潜器组合声学定位导航方法。解决了长基线定位导航在某些位置有定位盲区的问题。

主权项

一种水下多应答器组合导航方法，其特征是：(1)对布放在海底的应答器进行绝对位置校准；(2)利用潜器与各应答器之间的距离信息根据长基线原理进行对潜器进行粗定位，进而选取定位导航用的应答器；(3)对所选择的应答器，计算其组合定位导航误差的空间分布特性，确定潜器在该位置时组合定位导航的权值；(4)根据长基线定位结果和超短基线定位结果，利用选定的权值计算组合定位导航的结果；所述的利用选定的权值计算组合定位导航的结果的方法为，首先计算各种方法的独立定位结果，然后根据步骤(3)所述组合定位导航误差的空间分布特性计算出相应的权值，最后将各种结果加权求和即得组合定位导航结果。