一种机器人导航系统及导航方法

摘要

本发明公开一种机器人导航系统及导航方法，系统包括：多个无线访问点构建一个导航网络；无线通信模块用于数据传输和采集与各无线访问点通信的强度序列；传感器用于感知机器人是否遇到障碍物；一个位置服务器存储参考强度序列和运行复杂定位算法，通过连接一个无线通信模块连接，与导航网络的交互；导航方法：机器人对比实时采集的强度序列与存储各位置点参考强度序列，判断下一目标位置，直至到达目的地；当识别到障碍物时，记录并标定该处强度序列，以免再次进入该区域，实现智能学；机器人可向位置服务器上传相关信息，借助位置服务器的数据库和定位算法实现导航中的辅助定位。本发明具有不易受环境影响，实现和维护成本低廉等优点。

主权项

一种机器人导航系统，其特征在于，其中包括：一个导航网络，由多个无线访问点组成，无线访问点天线采用全向天线，多个无线访问点覆盖整个导航区域，导航网络通过无线访问点路由进行数据传输；一个加装于机器人上的无线通信模块，其天线为全向天线，用于采集其与导航网络中各无线访问点通信的无线电信号强度以及与导航网络交互；多个加装在机器人的传感器，用于感知机器人是否遇到障碍物，机器人一旦判断遇到了障碍物，机器人记录并标定遇到障碍物时的当前位置，同时记录并标定当前位置的强度序列，防止机器人再次进入该区域，并自动退回到上一位置；一个位置服务器，用来存储导航区域内各位置点上与无线访问点通信的无线电信号强度数据，位置服务器与一个无线通信模块连接，用于实现与导航网络的交互，接收机器人上无线通信模块发来的出发点位置坐标、目的点位置坐标、当前采样强度序列和已历经强度序列；位置服务器采用更为复杂的定位算法，将这些强度序列与其存储的更为完善位置数据库信息进行对比，直接确定机器人当前位置和下一步推进位置，在位置服务器的地图或示意图上显示出机器人当前位置，将下一步推进位置通过导航网络发至机器人。