一种具有二维平动二维转动的并联机构

摘要

本发明公开了一种具有二维平动二维转动的并联机构，包括固定架、动平台以及对称布置在所述固定架与动平台之间、设有驱动装置的四条支链；所述四条支链有两种结构；其中一种结构的支链包括直线导轨、安装在所述直线导轨内的驱动块和两端含有转动铰链的定长连接杆；另一种结构的支链包括直线导轨、安装在所述直线导轨内的驱动块和两端含有球铰链的定长连接杆；所述两种结构的四条支链交叉布置，所述定长连接杆的一端与所述动平台连接，另一端与驱动块连接；所述动平台由轴线相互垂直的主平台和叉状轴通过转动副连接，所述主平台绕所述叉状轴的轴线转动。本发明结构简单，运动方式明确，可满足复杂抓放操作的要求由于连接杆为定长杆，惯性负载降低，因而机构在不同的作业范围内都具有较高的刚度，且易实现高速运动。

主权项

一种具有二维平动二维转动的并联机构，包括固定架、动平台以及对称布置在所述固定架与动平台之间、设有驱动装置的四条支链；其特征在于，所述四条支链有两种结构；其中一种结构的支链包括直线导轨、安装在所述直线导轨内的驱动块和两端含有转动铰链的定长连接杆；另一种结构的支链包括直线导轨、安装在所述直线导轨内的驱动块和两端含有球铰链的定长连接杆；所述两种结构的四条支链交叉布置；所述含有转动铰链的定长连接杆的一端与叉状轴连接，另一端与驱动块连接；所述含有球铰链的定长连接杆与主平台球铰接，另一端与驱动块连接；所述动平台由轴线相互垂直的主平台和叉状轴通过转动副连接，所述主平台绕所述叉状轴的轴线转动。