腿车轮型移动机构

摘要

本发明涉及一种腿车轮型移动机构，其具备：座面部；与座面部旋转自如连结的末端部和具有车轮部及脚踏部的前端部之间的间隔伸缩自如的两条随动腿；与座面部旋转自如连结的末端部和具有车轮部的前端部之间的间隔伸缩自如的两条以上的支持腿；对脚踏部与搭乘者的脚部之间的相对位移进行测量的脚位置测量部；以及控制装置，其为了脚踏部在与脚部近似相同的方向上移动，而根据脚位置测量部所测量出的相对位移来对随动腿和支持腿进行动作控制。

主权项

一种腿车轮型移动机构，具备：座面部；两条随动腿，其随动腿末端部与上述座面部旋转自如地连结，并且上述随动腿末端部与随动腿前端部之间的间隔伸缩自如，在上述随动腿前端部具有第一车轮部和脚踏部；两条以上的支持腿，其支持腿末端部与上述座面部旋转自如地连结，并且上述支持腿末端部与支持腿前端部之间的间隔伸缩自如，在上述支持腿前端部具有第二车轮部；以及控制装置，其控制上述随动腿与上述支持腿的动作，该腿车轮型移动机构还具有脚位置测量部，其分别测量上述两个脚踏部与搭乘者的脚部之间的相对位移，为了使上述脚踏部在与上述搭乘者的上述脚部大致相同的方向上移动，上述控制装置根据上述脚位置测量部所测量出的上述相对位移，使上述随动腿进行动作。