多轴伺服制瓶机智能系统

摘要

多轴伺服制瓶机智能系统，属玻璃瓶罐机械控制领域。包括上位计算机PC，与上位计算机PC相连的控制中心PN，其特征在于：控制中心PN又包括下位计算机控制单元CPUS和伺服驱动单元，伺服驱动单元又包括多组双轴拨瓶器机构、多组伺服钳瓶机构、多组伺服翻转机构和多组伺服开模机构的驱动器，多组双轴拨瓶器机构、多组伺服钳瓶机构、多组伺服翻转机构和多组伺服开模机构通过电缆线与控制中心PN相连。结构简单、集系统数据处理、通讯、I/O，可实现制瓶机每组的双轴拨瓶，伺服钳瓶，伺服翻转，伺服开模等多达80个伺服轴的定时定位定曲线的协调同步定位运行。

主权项

多轴伺服制瓶机智能系统，包括上位计算机PC，与上位计算机PC相连的控制中心PN，控制中心PN又包括下位计算机控制单元CPUS和伺服驱动单元，伺服驱动单元又包括多组双轴拨瓶器机构、多组伺服钳瓶机构、多组伺服翻转机构和多组伺服开模机构的驱动器，多组双轴拨瓶器机构、多组伺服钳瓶机构、多组伺服翻转机构和多组伺服开模机构通过电缆线与控制中心PN相连；下位计算机控制单元CPUS又包括CPU多轴伺服控制板CB1～CBi和母板MB，母板MB通过插槽与CPU多轴伺服控制板CB1～CBi相连，每块CPU多轴伺服控制板可以连接1～7轴的伺服驱动器或者步进电机驱动器，其中i为1、2、3……12；其特征在于：安装在下位计算机单元CPUS内的每块伺服控制板的程序包括主程序和中断程序，主程序用于接收上位机的数据并进行数据处理、运算、保存，按钮开关信号的采集分析，执行按钮开关命令，运行过程中的故障检测处理等，主要包括伺服机构初始化模块、伺服机构点动模块、双轴拨瓶器初始化模块和伺服机构启动/停止模块，其中伺服机构初始化模块通过检测向原点运行的过程中机构的负载情况，确定机构的原点，再运行偏移量，初始化定位完成；伺服机构点动模块包括自动状态下的点动命令和手动状态下的点动命令，自动状态下的点动命令，在启动之前的点动，能单步循环运行各个位置，检测运行情况，在启动之后的运行过程中，通过点动按纽修正定位数据，根据需要每个循环可以处理一次点动命令，修正一次定位数据，手动状态下的点动命令用于控制机构慢慢运行到合适的位置，记录该位置对应的数据，并且自动初始化；双轴拨瓶器初始化模块是在启动时初始化双轴步进电机到原位，然后根据定时进入运行，停机时立即使双轴拨瓶机构回原位，运行过程中检测伺服驱动器的报警情况，负载情况，进行故障处理；伺服机构启动/停止模块用于检测启动信号以及数据和硬件是否满足启动条件，满足时置启动标记，系统在定时中断中检测到启动标记才正式启动运行，启动信号消失后置停机标记，系统在定时中断中检测到停机标记，要运行到规定停机位置才正式停机；中断程序包括2ms中断程序和1度中断程序，其中2ms中断程序中使用多个计时器计时，并定时采样主系统来的外同步信号和双轴拨瓶的感应开关的信号，取外同步信号的每周期的信号标定成3600度，计算出1度的定时值用于1度的定时中断，采样双轴拨瓶器的定位感应开关信号，确认双轴拨瓶器的到位并置标记，进行相应的处理；1度中断程序进行周期计数，检测各伺服轴的定时运行、停机、停顿和变换曲线。