机器人操作参数调整方法和装置

摘要

调整机器人的操作参数的方法，用来在最佳周期时间内将受动器工具沿着给定的路径移动，所述方法包括修改操作参数的值来使周期时间达到其最佳值的步骤(140)。在该步骤中，操作参数的值被修改，以达到协调函数的极值，该协调函数包括至少第一和第二项，第一项为周期时间的函数，以及第二项为温度和/或磨损程度的函数。

主权项

一种调整机器人操作参数的方法，用以在最佳周期时间内沿着给定的路径移动受动器工具，所述操作参数至少确定所述受动器工具沿着所述给定的路径的移动速度，该方法使用所述受动器工具在实际移动中采用的测量，和/或使用基于机器人运动仿真器发送的测量，且包括：a)确定所述周期时间的值的步骤(110)，所述周期时间的值为所述操作参数的值的函数；b)确定所述机器人的至少一个致动器的操作温度的值、和/或沿着整个路径引起的磨损程度的值的步骤(110)；以及c)修改所述操作参数的值，以使所述周期时间接近于其最佳值的步骤(140)；所述方法的特征在于，在步骤c)中，所述操作参数的值被修改，以达到协调函数的极值，所述协调函数包括至少第一和第二项，所述第一项为在步骤a)中确定的周期时间的函数，且所述第二项为在步骤b)中确定的温度和/或磨损程度的函数。