工业用机器人的管线处理构造

摘要

本发明涉及工业用机器人的管线处理构造，具备：具有工具管理中继装置的前臂；和基端侧连结在前臂上的手腕，与作业工具连接的管线经由工具管理中继装置并沿着手腕敷设，前臂具有第一减速装置，在该第一减速装置内部存在管线通过的第一插通孔，手腕具备：具有与第一插通孔连通的通路且可旋转地连结在前臂上的第一手腕单元；和具有与通路连通的第二插通孔且可旋转地连结在第一手腕单元上的第二手腕单元，将管线从一端通向另一端的导管设置在前臂的第一插通孔、第一手腕单元的通路及第二手腕单元的第二插通孔中，在导管的一端在该导管的轴方向及外周方向可移动地插入到第一插通孔中的状态下，将导管的另一端用导管保持部件悬臂保持在第二手腕单元上。

主权项

一种工业用机器人的管线处理构造，具备：具有工具管理中继装置(12)的前臂(7)；以及基端侧旋转自如地连结在上述前臂(7)上且在前端侧装配有作业工具(15)的手腕，与上述作业工具(15)连接的管线(20)经由上述工具管理中继装置(12)并沿着上述手腕敷设，其特征在于，上述前臂(7)具有以规定减速比对驱动源的转速进行减速并旋转驱动第一手腕单元(8)的第一减速装置(30)，在该第一减速装置(30)的内部存在上述管线(20)通过的第一插通孔(33)，上述手腕具备：具有与上述第一插通孔(33)连通的通路(11)且可旋转地连结在上述前臂(7)上的上述第一手腕单元(8)；和具有与上述通路(11)连通的第二插通孔(39)且可旋转地连结在上述第一手腕单元(8)上的第二手腕单元(9)，导管(13)设置在上述前臂(7)的上述第一插通孔(33)、上述第一手腕单元(8)的上述通路(11)、以及上述第二手腕单元(9)的上述第二插通孔(39)中，并且上述管线(20)从上述导管(13)的一端通向另一端，在上述导管(13)的一端在该导管(13)的轴方向及外周方向可移动地插入到上述第一插通孔(33)中的状态下，将上述导管(13)的另一端用导管保持部件(24)以悬臂状态保持在上述第二手腕单元(9)上，以便限制该导管(13)向轴方向的移动。