巡检机器人轮爪复合机构

摘要

本发明涉及一种巡检机器人轮爪复合机构，包括行走驱动机构和前后夹持机构，夹持电机安装在手臂的顶板上，输出轴通过丝杠与提升板上的丝母配合，提升板套装在安装在顶板下侧的竖直光杆上；在提升板的前后分别安装前后滑动板，滑动板的下侧的两侧分别开有底部向中间靠拢的导向槽，左右夹爪活动安装在两端连接在竖直光杆上的水平移动丝杠上，其上的滑块插入导向槽中，在夹爪的末端安装滚动轮；后夹持机构与前夹持机构结构相同。本发明用一个电机驱动夹爪两个方向的运动，结构简单，节约成本；同时通过夹爪的夹持作用，增大行走轮与线路之间的正压力，从而增大摩擦力，实现了较强的驱动能力；本发明夹持效率高、重量轻、应用范围广。

主权项

一种巡检机器人轮爪复合机构，包括：行走驱动机构，驱动电机安装在手臂上，行走轮安装在手臂内侧的行走轮安装板上，与驱动电机的输出轴连接，行走轮的外缘设有轮槽，其特征在于还包括前夹持机构和后夹持机构，夹持电机安装在手臂的顶板上，输出轴穿过顶板连接丝杠，在顶板的下侧安装有竖直光杆，提升板套装在竖直光杆上，在提升板上设有丝母，与丝杠配合；前夹持机构中，在提升板的前部安装前滑动板，前滑动板的下侧的两侧分别开有底部向中间靠拢的导向槽，左右夹爪活动安装在水平移动丝杠上，水平移动丝杠的两端连接在竖直光杆上，左右夹爪上设有突出的滑块，所述的滑块插入导向槽中，在左右夹爪的末端安装有滚动轮，后夹持机构的后滑动板安装在提升板的后部；后夹持机构与前夹持机构结构相同，前后对称；所述的竖直光杆为4根，前夹持机构中的水平移动丝杠包括前上水平移动丝杠和前下水平移动丝杠两根，左右夹爪分别安装在前上水平移动丝杠和前下水平移动丝杠上，前上水平移动丝杠和前下水平移动丝杠的两端分别固联在前左水平端件和前右水平端件上，前左水平端件和前右水平端件分别套装在前左竖直光杆和前右竖直光杆上，在前左水平端件和前右水平端件与行走轮安装板之间的竖直光杆上分别套装弹簧，在前左水平端件和前右水平端件下方的手臂上分别设有竖直挡块。