| 发明名称 | 进行力控制的机器人控制装置 | ||
| 摘要 | 本发明涉及一种控制作用在安装于机器人手臂前端的作业工具和工件之间的力的机器人控制装置，具备：获得在进行控制时所需的力数据的力测定构件；算出由所述作业工具对所述力测定构件影响的力中的重力作用于所述力测定构件的力和因所述机器人手臂运动所产生的动力学项的计算构件；利用由所述运算构件算出的所述重力所作用的力和所述动力学项修正由所述力测定构件测定了的力的修正构件；在动力学项比预定阈值大的情况下，根据由所述动力学项和所述重力而对所述力测定构件影响的力来调整所述机器人手臂的动作指令的指令调整构件。这样，即使在使机器人手臂前端部分的移动方向较大地变化的情况下也可更为正确地加工工件。 | ||
| 申请公布号 | CN101195221B | 申请公布日期 | 2011.07.27 |
| 申请号 | CN200710186555.X | 申请日期 | 2007.12.07 |
| 申请人 | 发那科株式会社 | 发明人 | 佐藤贵之;岩竹隆裕 |
| 分类号 | B25J13/00(2006.01)I;B25J13/08(2006.01)I | 主分类号 | B25J13/00(2006.01)I |
| 代理机构 | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人 | 张敬强 |
| 主权项 | 一种机器人控制装置，其是控制作用在安装于机器人手臂(50a)前端的作业工具(52)和工件(60)之间的力的机器人控制装置(10)，其特征在于，具备：力测定构件(51)，获得在进行所述控制时所需的力数据；计算构件(13)，算出由所述作业工具(52)对所述力测定构件(51)影响的力中的重力作用于所述力测定构件(51)的力和通过驱动所述机器人手臂(50a)而使所述作业工具(52)作用在所述力测定构件(51)上的力即动力学项；修正构件(14)，利用由所述计算构件(13)算出的所述重力作用于所述力测定构件(51)的力和所述动力学项来修正由所述力测定构件(51)测定了的力；指令调整构件(12)，在所述动力学项比预定阈值大的情况下，根据由所述动力学项和所述重力而对所述力测定构件(51)影响的力来调整所述机器人手臂(50a)的动作指令。 | ||
| 地址 | 日本山梨县 | ||