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一种振动致动器，其特征为具备有：定子；复数个滚轮，系分别由该定子接触支持，并共用一支转轴；连结销，系将该复数个滚轮之间连结；振动手段，系和该定子连结，而且藉由使该定子振动，而使该定子和该复数个滚轮之接触部分产生椭圆或圆运动，使该复数个滚轮转动；以及预压手段，系其一端部在该复数个滚轮之中间部和该连结销连结，并藉由将该连结销朝向该定子牵引，而使该复数个滚轮对该定子加压。如申请专利范围第1项之振动致动器，其中该复数个滚轮系由设置成彼此对称之偶数个滚轮所构成，而该预压手段的一端部系在该偶数个滚轮之中央部和该连结销连结。如申请专利范围第2项之振动致动器，其中该复数个滚轮系由透过该连结销所连结之2个滚轮所构成。如申请专利范围第1项之振动致动器，其中该复数个滚轮系由奇数个滚轮所构成。如申请专利范围第1项之振动致动器，其中该偶数个滚轮系具有彼此相同之大小及形状。如申请专利范围第1项之振动致动器，其中各滚轮具有圆柱形、截圆锥形以及半球形当中任一种。如申请专利范围第1项之振动致动器，其中该预压手段穿过该定子之内部，或该定子及振动手段的内部，并以其一端部和该连结销连结。如申请专利范围第1项之振动致动器，其中在该定子形成具有大致V字形之截面形状的槽，并在该槽之表面接触支持该复数个滚轮。如申请专利范围第1项之振动致动器，其中该预压手段具有：杆，其一端部和该连结销连结；及牵引装置，系和该杆之另一端部连接，而且透过该杆而牵引该连结销。如申请专利范围第9项之振动致动器，其中具备有：第1限制部，系形成于该杆的一端部；及第2限制部，系形成于和该杆之一端部相邻的滚轮，藉由该第1限制部和该第2限制部彼此卡合，而将该复数个滚轮之转动限制于既定的角度范围。如申请专利范围第10项之振动致动器，其中又具备有检测手段，其用以检测该复数个滚轮到达该既定之角度范围的端部。如申请专利范围第11项之振动致动器，其中该振动手段系具有彼此叠层之复数个压电元件板；该检测手段系藉由量测该振动手段之电压，而监视作用于该振动手段的应力，并藉由检测该第1限制部和该第2限制部彼此卡合时所产生之该振动手段的应力之变化，而检测该复数个滚轮到达该既定之角度范围的端部。如申请专利范围第1项之振动致动器，其中该预压手段系具有其一端部和该连结销连结的线材。如申请专利范围第13项之振动致动器，其中该预压手段又具有牵引装置，其和该线材之另一端部连接，而且透过该线材而牵引该连结销。如申请专利范围第13项之振动致动器，其中该线材具有弹性，并利用其本身来牵引该连结销。如申请专利范围第1项之振动致动器，其中该复数个滚轮系被利用为可自走之机器人的手臂等之关节。 |
