多自由度组合连接杆

摘要

本发明公开了一种多自由度组合连接杆，预应力缠绕机器人的运动系统包括主动行走体、从动行走体和连接杆件，主动行走体与从动行走体及从动行走体与从动行走体间通过连接杆件铰接连接，连接杆件为多自由度组合连接杆，该多自由度组合连接杆包括至少三根连杆组件，连杆组件依次铰接。本发明有效减少了仅起连接作用的从动行走体的数量，降低了运动系统的重量，减轻了主动行走体负担，使预应力缠绕机器人缠绕速度更快，同时，本发明使运动系统在被缠绕结构表面，尤其是在其拐弯处的运动即由直线运动变为曲线运动或相反的运动更顺畅，有效解决了连杆与运动轨道干涉的问题，提高了运动系统的可靠性，并且从动行走体数量的减少还节约了制造成本。

主权项

一种多自由度组合连接杆，预应力缠绕机器人的运动系统包括主动行走体(1)、从动行走体(2)和连接杆件(3)，主动行走体(1)与从动行走体(2)及从动行走体(2)与从动行走体(2)间通过连接杆件(3)铰接连接，其特征是：连接杆件(3)为多自由度组合连接杆，该多自由度组合连接杆包括至少三根连杆组件(31)，分别为第一、二边连杆组件(BD、FC)和中央连杆组件(DF)，连杆组件(31)依次铰接。