具有两转一移三自由度的非对称结构并联机构

摘要

本发明涉及一种并联机构。所解决的技术问题是提供的机构不存在伴随运动且易于控制的特点。技术方案是：具有两转一移三自由度的非对称结构并联机构，包括动平台、机架、连接动平台与机架的第一、第二和第三分支；其特征在于其中第一分支中从机架到动平台依次接有转动副、移动副和球面铰，转动副的轴线与移动副的运动方向垂直；第二分支中从机架到动平台依次接有转动副、移动副和球面铰，转动副的轴线与移动副的运动方向垂直；第三分支从机架到动平台依次接有转动副、移动副、第二转动副和万向铰，两个转动副的轴线平行且与移动副的运动方向垂直；第一分支和第二分支中的球面铰中心点、球面铰中心点和第三分支中万向铰的中心点在一条直线上。

主权项

具有两转一移三自由度的非对称结构并联机构，包括动平台（4）、机架（11、21、31）、以及连接动平台与机架的第一、第二和第三分支；其特征在于其中第一分支中从机架到动平台依次连接有转动副（112）、移动副（113）和球面铰（19），转动副（112）与移动副（113）的运动方向垂直；第二分支中从机架到动平台依次连接有转动副（212）、移动副（213）和球面铰（29），转动副（212）轴线与移动副（213）运动方向垂直；第三分支从机架到动平台依次连接有转动副（312）、移动副（313）、第二转动副（36）和万向铰(38)，转动副（312）的轴线与第二转动副（36）的轴线平行且与移动副（313）的运动方向垂直；所述第一分支中的球面铰（19）中心点、第二分支球面铰（20）中心点和第三分支中万向铰(38)的中心点在一条直线上。