遥控型机器人控制系统

摘要

本发明公开了一种遥控型机器人控制系统，包括主控单元、多个电机控制器和多个传感器模块，其中多个电机控制器组网构成运动控制网络，多个传感器模块组网构成传感器网络；主控单元与所述运动控制网络和传感器网络之间分别通过第一总线和第二总线连接。本发明采用了1条高速总线和2条中低速总线结构分别连接各功能模块，保证其健全的扩展性；并且中低速总线通信采用开放式的CANopen通信协议，保证了控制系统的开放性；主控单元运行双内核操作系统，具有实时内核和非实时的通用操作系统内核，实现了在同一硬件平台运行实时任务和非实时任务，其中非实时任务运行于通用操作系统内核，能利用通用操作系统下的现有软件及硬件驱动资源。

主权项

一种遥控型机器人控制系统，其特征在于：包括主控单元、多个电机控制器和多个传感器模块，其中多个电机控制器组网构成运动控制网络，多个传感器模块组网构成传感器网络；主控单元与所述运动控制网络和传感器网络之间分别通过第一总线和第二总线连接。