发明名称 |
一种三自由度并联机器人机构 |
摘要 |
本发明涉及一种三自由度并联机构。提供一种降低了运动补偿的复杂程度,机构拥有更为简单的运动学的一种三自由度并联机器人机构。技术方案是:包括动平台、定平台和连接动平台与定平台的三条分支;该三条分支结构完全相同,其中左右两个分支的运动平面重合并关于动平台对称分布,中间分支的运动平面与左右分支的对称平面重合;每个分支设置一转动副、一连杆以及一球铰。 |
申请公布号 |
CN101844350B |
申请公布日期 |
2011.07.20 |
申请号 |
CN201010196594.X |
申请日期 |
2010.06.07 |
申请人 |
浙江理工大学 |
发明人 |
李秦川;陈志;陈巧红;王茹;张铁牛;孙晓东 |
分类号 |
B23Q1/48(2006.01)I;B23Q1/54(2006.01)I;B25J9/08(2006.01)I |
主分类号 |
B23Q1/48(2006.01)I |
代理机构 |
杭州九洲专利事务所有限公司 33101 |
代理人 |
王洪新 |
主权项 |
一种三自由度并联机器人机构,包括动平台(4)、定平台(6)和连接动平台与定平台的三条分支;其特征在于该三条分支结构完全相同,其中左右两个分支的运动平面重合并关于动平台对称分布,中间分支的运动平面与左右分支的对称平面重合;每个分支设置一转动副、一连杆以及一球铰;并且,每个分支还分别设置一由电机驱动的移动副;该移动副直接安装在定平台(6)上,动平台(4)依次通过所述球铰、连杆、转动副以及移动副与定平台连接;或者,该移动副通过所述转动副连接在定平台(6)上,动平台(4)依次通过所述球铰、连杆、移动副以及转动副与定平台连接;或者,每个分支还设置由电机驱动的第二转动副,该第二转动副通过转动副连接在定平台(6)上,动平台(4)依次通过所述球铰、连杆、第二转动副、第二连杆以及转动副与定平台连接;所述动平台(4)的下方垂直设置一刀具(5),刀具末端与左右两个分支上的球铰中心三点共线。 |
地址 |
310018 浙江省杭州市下沙高教园区 |