单动力展开与驱动一体化的移动机器人车轮

摘要

本发明涉及一种单动力展开与驱动一体化的移动机器人车轮。本发明包括：动力源组件、非等边X型杆链机构和滑块连接机构，动力源组件和非等边X型杆链机构部分通过推杆连接，所述的非等边X型杆链机构部分和滑块连接结构部分通过销轴套、销轴和弹簧连接，本发明通过非等边四边形组成的四杆机构，实现一个动力源即可展开并驱动车轮，节省了打包时所需的空间，增强了轮式移动机器人工作时的稳定性和适应性。

主权项

一种单动力展开与驱动一体化移动机器人车轮，包括一个动力源组件（01）、四个非等边X型杆链机构（02）和四个滑块连接机构（03），其特征在于所述的动力源组件（01）位于车轮中心，该动力源组件（01）有一个电机（13）驱动一个凸轮（2），该凸轮（2）有周向均布的四个弧形齿（36），有四根推杆（9）的内端分别顶靠着所述的弧形齿（36）的齿面，而外端与所述的四个非等边X型杆链机构（02）铰连；每两个相邻的非等边X型杆链机构（02）之间通过所述的滑块连接机构（03）实现滑动铰连；每个所述的非等边X型杆链机构（02）外端连接两块周向排列的外圈弧形片（31），构成可展开的车轮外圈。