胶囊型医疗装置引导系统

摘要

一种胶囊型医疗装置引导系统及其控制方法，在胶囊型医疗装置中，磁场发生部产生作用于内置在胶囊型医疗装置中的磁性体而控制位置和/或姿势的磁场，通过控制部(3)所具有的力学转矩估计部来估计在胶囊型医疗装置的目标姿势下作用于胶囊型医疗装置的力学转矩，并且进行控制使得由磁场发生部的磁场产生的磁转矩与力学转矩估计部所估计的力学转矩大致平衡，考虑胶囊内窥镜主体所受到的重力而控制姿势。

主权项

一种胶囊型医疗装置引导系统，具有：胶囊型医疗装置，其具有获取体内信息的体内信息获取部、将所获取的体内信息作为输出信号而输出到外部的通信部、以及磁性体；磁场发生部，其产生磁场，该磁场用于对上述磁性体起作用而引导上述胶囊型医疗装置；以及控制部，其控制上述磁场发生部，其中，上述控制部具有力学转矩估计部，该力学转矩估计部估计在上述胶囊型医疗装置的目标姿势下作用于上述胶囊型医疗装置的力学转矩，上述控制部控制由上述磁场发生部产生的磁场，使得由上述磁场发生部产生的磁场作用于上述磁性体而产生的磁转矩、与由上述力学转矩估计部在上述目标姿势下估计的力学转矩大致平衡。