集装箱顶部加强板焊接方法及焊接机器人

摘要

本发明公开了一种集装箱顶部加强板焊接方法及焊接机器人，方法包括步骤：工件位置检测，选用第一距离传感器、第二距离传感器及第三距离传感器，其中第一距离传感器与第二距离传感器设置在水平坐标的X轴上或Y轴上，第三距离传感器设置在该水平坐标的另一轴上，被测工件置于三个距离传感器可测区，先获取到工件的初始位置及工件的种类信息，然后得出其它各拐点的信息，然后合成焊缝的轨迹规划；由焊缝的轨迹规划控制焊枪沿工件边界运动，完成焊接。焊接机器人设置有焊缝位置自主识别机构、焊枪姿态自动调整机构和自动焊接机构。本组发明特别适用于集装箱顶部加强板的自动化焊接。

主权项

一种集装箱顶部加强板焊接机器人，特征是设置有焊缝位置自主识别机构、焊枪姿态自动调整机构和自动焊接机构；其中焊缝位置自主识别机构设置有直线伺服电机、直线移动轴、距离传感器安装支架，直线伺服电机安装在Z向进给机构的丝母座上，距离传感器安装支架与直线移动轴末端固接，距离传感器安装支架包括夹角成直角的X向臂杆和Y向臂杆，其中X向或Y向臂杆上安装第一距离传感器与第二距离传感器，另一臂杆上安装第三距离传感器，由直线伺服电机驱动距离传感器安装支架上下移动；焊枪姿态自动调整机构设置有弧形导轨转动机构、焊枪夹持及移动机构，弧形导轨转动机构通过一支架连接在Z向进给机构的丝母座上，马达驱动弧形导轨转动，扫过一球冠面，焊枪夹持及移动机构设置有移动支座及焊枪拖架，移动支座在马达的驱动下沿弧形导轨移动，焊枪被夹持在焊枪拖架上；自动焊接机构设置有X向进给机构、Y向进给机构及Z向进给机构，三者通过丝母座联结，且Z向进给与X、Y向进给方向垂直，上述各进给机构均设置有伺服电机、滚珠丝杠、直线导轨及丝母，分别为焊枪提供水平和竖直方向的位移。