一种形状记忆合金弹簧驱动的弹跳机器人

摘要

一种形状记忆合金弹簧驱动的弹跳机器人，包括前臂、蓄能机构、能量转换机构、后臂、触发机构、控制系统、电池和调角柱；前臂由第一连接块、第一杆件和第二杆件固接而成；蓄能机构由一对同轴平行对称排列的扭簧或平行双列扭簧或左右对称的簧片组成，其前、后伸出端分别插装在前臂、后臂上；后臂由第二连接块、第三杆件、第四杆件和第三连接块固接形成；触发机构由触发扭簧、第二挂钩和第四连接块焊接而成，并固定在后臂后部；控制系统由电源部分、单片机部分和驱动部分组成；调角柱通过销轴连接在后臂末端。该机器人结构简单、性能稳定，一定程度上弥补了现有弹跳机器人功重比小、驱动时存在噪音和污染、驱动电压比较高的缺陷。

主权项

一种形状记忆合金弹簧驱动的弹跳机器人，包括前臂、蓄能机构、能量转换机构、后臂、触发机构、控制系统、电池和调角柱，其特征在于所述前臂由第一连接块、第一杆件和第二杆件固接而成，第一杆件和第二杆件平行布置并固接在第一连接块上；所述蓄能机构设置在前臂和后臂之间；所述后臂由第二连接块、第三杆件、第四杆件和第三连接块固接形成，第三杆件与第四杆件之间成锐角，第二连接块上固定有稳定杆；所述触发机构由触发扭簧、第二挂钩和第四连接块焊接而成，第四连接块固定在触发扭簧头部，第二挂钩固定在触发扭簧伸出部分上，触发机构固定在后臂后部；所述控制系统由电源电路部分、单片机电路部分和驱动电路部分组成；所述调角柱通过销轴连接在后臂的末端；所述能量转换机构设置为旋转杠杆式能量转换机构、滑块式能量转换机构和双弹簧式能量转换机构。