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Un sistema de robot industrial que comprende: una celda de trabajo que incluye un área de carga y un área de proceso (9a,9b; 28,30,26; 36,37; 38,39), al menos un detector (6,6a-b) que detecta cuando una persona ingresa al área de carga de la celda de trabajo, un manipulador (1) ubicado en la celda de trabajo y adaptado para procesar una pieza de trabajo, al menos un posicionador (4,5; 10a-d; 2,24; 32,34) adaptado para sostener la pieza de trabajo y cambiar la orientación de la pieza de trabajo respecto de al menos un eje mientras el manipulador procesa la pieza de trabajo, un intercambiador de estación (7;1) que se puede mover alrededor de un eje y adaptado para mover, en respuesta a una orden recibida, el manipulador o el posicionador entre dicha área de carga y un área de proceso de una celda de trabajo, un controlador de ejes (50) adaptado para controlar los movimientos de dichos al menos dos ejes, y un controlador de seguridad (58) adaptado para supervisar la celda de trabajo y generar señales de parada para los ejes, caracterizado porque cada uno de dichos ejes está provisto de un motor (M1 - M3) y una unidad de mando (53 - 55), el controlador de ejes está adaptado para conmutar entre la ejecución de al menos dos tareas: una primera tarea en la cual se ordena la detención de los ejes del posicionador y el intercambiador de estación, y una segunda tarea en la cual se permite que los ejes del posicionador y el intercambiador de estación se muevan, y dicho controlador de seguridad está adaptado para recibir continuamente información sobre la posición del posicionador y el intercambiador de estación, e información de dicho detector, y al detectar que una persona está ingresando al área de carga de la celda de trabajo: supervisar de manera continua, al menos durante el tiempo en que la persona se encuentre dentro del área de carga, si el intercambiador de estación o el posicionador están en movimiento, y generar una señal que desactive la unidad de mando del eje que está en movimiento si se detecta que cualquiera de los ejes supervisados está en movimiento, y mantener las unidades de mando de los ejes supervisados activadas si se decide que los ejes supervisados no están en movimiento. |
