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Aktuator, mit mindestens einer mehrgliedrigen Aktuatoreinheit (2), die mehrere in einer Reihe aufeinanderfolgend angeordnete biegesteife Arbeitsglieder (4) enthält, die unter Bildung einer Gliederkette (5) derart gelenkig miteinander verkettet sind, dass sie in einer Arbeitsebene (7) relativ zueinander verschwenkbar sind, wobei sich entlang mindestens eines mehrere der Arbeitsglieder (4) enthaltenden Gliederverbundes ein Längsgestalt aufweisendes biegeflexibles Zugelement erstreckt, das an dem mindestens einen Gelenkbereich (6) des Gliederverbundes vorbeiläuft, so dass seine eine Zugkraft hervorrufende Aktivierung ein Krümmen dieses Gliederverbundes herbeiführen kann, wobei das Zugelement von einem mittels Fluidkraft betätigbaren, einen sich bei Fluidbeaufschlagung seines Innenraumes (28) verkürzenden Kontraktionsschlauch (24) aufweisenden Kontraktionsantrieb (13) gebildet ist, der mit seinen beiden Endabschnitten (22, 23) an den beiden den Gliederverbund an entgegengesetzten Seiten abschließenden Arbeitsgliedern (4, 4a, 4b) angreift und dessen Kontraktionsschlauch (24) den mindestens einen Gelenkbereich (6) des Gliederverbundes passiert, dadurch gekennzeichnet, dass sich der Kontraktionsantrieb (13) im Innern der Gliederkette (5) erstreckt, wobei die...
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