一种船用激光陀螺惯性导航系统位置校正方法

摘要

一种船用激光陀螺惯性导航系统位置校正方法，将长时间导航时完整惯导误差模型在校正时间内进行简化，得到短时间内简化惯导误差模型；利用三次间断获得的外部位置、速度参考信息，得到当前时刻惯导系统的位置误差、速度误差；计算当前时刻惯导系统数学平台偏角的影响并从三次获得的外部位置、速度参考信息中扣除，得到由等效陀螺漂移引起的惯导系统误差；若获得外部参考信息时刻为24h整倍数时，则根据无舒拉振荡条件下由陀螺漂移造成的惯导系统误差方程计算导致惯导误差发散的等效地轴方向陀螺漂移；利用估计得到的惯导系统速度误差、位置误差、平台偏角误差及陀螺漂移对系统进行修正，提高导航精度。

主权项

一种船用激光陀螺惯性导航系统位置校正方法，其特征在于实现步骤如下：(1)将长时间导航时完整惯导误差模型在校正时间内进行简化，得到短时间内简化惯导误差模型；(2)根据步骤(1)所建立的短时间内简化惯导误差模型，利用三次间断获得的外部位置、速度参考信息，得到当前时刻惯导系统的位置误差、速度误差，并计算出惯导系统的数学平台偏角；(3)在完整惯导误差模型中，将位置误差、速度误差和数学平台偏角造成的影响扣除，并忽略陀螺漂移造成的舒拉振荡项，得到无舒拉振荡条件下由陀螺漂移造成的惯导系统误差方程；(4)将步骤(2)计算出数学平台偏角的影响从三次获得的外部位置、速度参考信息中扣除，得到由等效陀螺漂移引起的惯导系统误差；(5)根据步骤(3)所建立的无舒拉振荡条件下由陀螺漂移造成的惯导系统误差方程及步骤(4)得到由等效陀螺漂移引起的惯导系统误差，若获得外部参考信息时刻为24h整倍数时，则计算导致惯导误差发散的等效地轴方向陀螺漂移；(6)根据步骤(2)及(5)估计得到的惯导系统速度误差、位置误差、平台偏角误差及陀螺漂移对系统进行修正，提高导航精度。