| 发明名称 | 机械臂和控制机械臂的方法 | ||
| 摘要 | 本发明涉及一种机械臂，它由一个或多个依次相互链接的主动的摆动杆(1、2、3)构成，其中一底座(1.1，2.1，3.1)与一支柱(1.2，2.2，3.2)的一端刚性连接，一可摆动的元件(1.4，2.4，3.4)可摆动地支承在支柱的第二端上，多个气动人工肌肉从底座向可转动的元件延伸，其中各个气动人工肌肉在可摆动的元件的摆动轴线的相对的侧面上作用在所述元件上并且一摆动杆的底座与下一个与其链接的摆动杆的可摆动的元件刚性连接。控制装置测量各个摆动杆的位置和在各个气动人工肌肉内存在的压力，并且通过由各个气动人工肌肉的压力-位移线图与几何的杠杆比算出由全部摆动杆向外作用的力并限制这些力。本发明还涉及控制机械臂的方法。 | ||
| 申请公布号 | CN101421081B | 申请公布日期 | 2011.06.29 |
| 申请号 | CN200780013203.2 | 申请日期 | 2007.02.23 |
| 申请人 | 菲尔罗伯蒂克斯顺从式机器人技术有限公司 | 发明人 | P·费拉拉 |
| 分类号 | B25J9/14(2006.01)I;F15B15/10(2006.01)I;A63B21/008(2006.01)I | 主分类号 | B25J9/14(2006.01)I |
| 代理机构 | 中国国际贸易促进委员会专利商标事务所 11038 | 代理人 | 谢志刚 |
| 主权项 | 机械臂，由一个或多个依次相互链接的摆动杆(1、2、3)构成并且包括一个控制装置，其中一摆动杆(3)包括一支柱(3.2)、一底座(3.1)、一可摆动的元件(3.4)和多个气动人工肌肉(3.3)；底座(3.1)与支柱(3.2)的第一端刚性连接，可摆动的元件(3.4)绕一个或两个偏离支柱的纵向方向定向的轴线可摆动地支承在支柱(3.2)的第二端上；气动人工肌肉(3.3)从底座(3.1)向可摆动的元件(3.4)延伸；各个气动人工肌肉(3.3)在可摆动的元件(3.4)的摆动轴线的相对置的侧面上作用在所述可摆动的元件上；在链接的各摆动杆(3、2)的情况下，一个摆动杆的底座(3.1、2.1)与下一个与其链接的摆动杆(2、1)的可摆动的元件(2.4、1.4)刚性连接；其特征在于：通过控制装置测量各个摆动杆(3、2、1)的位置和在各个气动人工肌肉(3.3、2.3、1.3)内存在的压力，并且通过考虑各个气动人工肌肉(3.3、2.3、1.3)的压力‑位移线图和几何的杠杆比，重新计算由所有设有气动人工肌肉(3.3、2.3、1.3)的摆动杆(3、2、1)向外作用的力并限制这些力。 | ||
| 地址 | 奥地利林茨 | ||