一种可调关节长度的双腿行走机构

摘要

本发明公布一种可调关节长度的双腿行走机构，涉及移动机器人、医疗康复器械等技术领域。本机构由平台、两条长度可调的腿和两足组成；这两条腿具有相同的闭环运动链形式；每一条腿有两个自由度由两个电机驱动；腿和足连接处具有一个转动自由度，由一个电机驱动；通过控制每一条腿的电机转动，可协调两腿运动，以实现机构的站起、下蹲、俯仰以及行走、跑动、跳跃运动。本发明的有益效果是：该机构不仅有很好的行走能力，而且还能实现跑动、跳跃运动，并且机构简单、运动灵活、易于控制，可应于移动机器人的行走以及相关的行走装置。

主权项

一种可调关节长度的双腿行走机构，其特征在于它包括平台(1)、腿一(I)、腿二(II)；腿一(I)和腿二(II)具有相同的结构，且为闭环运动链形式；腿一(I)由第一电机(4)、第二电机(5)、主动臂一(6)、辅助臂(7)、第一铰链(8)、可调节关节(9)、脚(10)、第三电机(12)、可调节关节(11)、第二铰链(13)、主动臂二(14)组成；对于腿一(I)，通过控制第一电机(4)、第二电机(5)分别带动主动臂一(6)、主动臂二(14)转动，从而实现脚(10)的抬起及落地运动，通过控制第三电机(12)的转动，调整脚与地面之间的角度；通过协调控制腿一(I)和腿二(II)的驱动电机，实现行走机构的下蹲、站起、行走、跑动和跳跃运动。