一种基于智能摄像头的薄板对接焊缝自动跟踪方法与装置

摘要

本发明一种基于智能摄像头的薄板对接焊缝自动跟踪方法与装置，用智能摄像头采集薄板对接焊缝图像，用可编程序控制器控制步进电机带动焊枪偏移，实现焊枪对焊缝的自动跟踪。焊接过程中，焊枪和智能摄像头沿焊缝方向匀速前进。智能摄像头安装于焊枪前方，对采集的图像进行滤波和焊缝提取，输出焊缝位置到可编程序控制器。可编程序控制器根据焊缝的当前位置和期望位置，控制步进电机的正反转，从而驱动焊枪左右运动，使焊丝处于期望的焊缝位置上，从而实现焊枪准确沿焊缝的焊接作业。本发明能够提高焊缝跟踪的精确性和可靠性，能够实现对薄板对接狭窄焊缝的自动准确跟踪，以满足薄板对接自动焊接的需要。

主权项

一种基于智能摄像头的薄板对接焊缝自动跟踪方法，其特征在于，包括步骤：A)在焊枪的前面固装智能摄像头，智能摄像头对准焊丝与薄板对接焊缝交接区域；B)智能摄像头、触摸屏、步进电机驱动器分别与可编程序控制器之间双向通讯连接；C)用智能摄像头采集焊缝的自然图像，并处理焊缝图像，给出焊缝位置，并将数据发给可编程序控制器；D)通过触摸屏进行参数输入并显示焊缝的跟踪误差；E)再用可编程序控制器依据智能摄像头的数据驱动步进电机驱动器，控制步进电机带动电动调节横轴上的横支架使焊枪和焊丝沿垂直于薄板对接焊缝的水平方向移动，以保证焊接的精确性、可靠性；所述焊缝位置，是采用焊缝直线作为特征计算焊缝位置。