一种大量离散节点的并行定位方法

摘要

本发明公开了一种大量离散节点的并行定位方法。包括：1)每个离散节点分配一个唯一的编号；2)各离散节点计算出第一层定位过程中自身所在的定位组号；3)第一层定位过程中的每个定位组独立进行三点法定位，获得每个定位组定位数据的相对坐标；4)第一层定位过程中的所有定位组两两配对整合至第二层定位过程，将第一层定位过程中的每一个定位组包含的所有点的坐标转换到整合成的第二层定位过程的某一定位组的相对坐标系中；5)重复步骤4）直到所有离散节点的坐标都整合到顶层定位过程中的定位组的相对坐标系中，则定位过程完成。本发明具有运算量小，工作平均，时间复杂度低，且对底层测距误差的累积不敏感，有良好的鲁棒性能。

主权项

一种大量离散节点的并行定位方法，其特征在于它的步骤如下：1)大量离散节点中的每个离散节点分配一个唯一的自身编号，统计参与定位的离散节点总点数；2)各离散节点根据自身编号和参与定位的离散节点总点数分别计算出第一层定位过程中自身所在的定位组号；3)第一层定位过程中的每个定位组独立进行三点法定位,定位组之间并行工作，获得每个定位组定位数据的相对坐标；4)第一层定位过程中的所有定位组两两配对整合至第二层定位过程，将第一层定位过程中的每一个定位组包含的所有点的坐标转换到整合成的第二层定位过程的某一定位组的相对坐标系中；5)重复步骤4）直到整合到顶层定位过程，顶层定位过程只包含一个定位组，所有离散节点的坐标都整合到顶层定位过程中的定位组的相对坐标系中，则定位过程完成。