一种可扩展可裁减多轴运动控制系统及方法

摘要

本发明为可扩展可裁减多轴运动控制系统，包括CPU核心系统板、FPGA基础板和现场总线伺服通讯板；CPU核心系统板、现场总线伺服通讯板通过统一的总线插槽与FPGA基础板相连接；FPGA基础板的FPGA芯片通过串行总线与上位机相连接；FPGA基础板提供多轴脉冲型伺服驱动插槽与伺服驱动系统连接；现场总线伺服通讯板与现场总线连接，通过现场总线传送运动控制指令给总线型伺服驱动系统。本发明CPU专用处理芯片可根据实际需要和功能大小来选择不同的CPU模块，现场总线伺服通讯板也可根据伺服驱动系统的实际总线类型来具体选择，多轴运动控制指令可以按脉冲信号形式现场总线协议信号形式传送给伺服驱动系统，使得控制轴数量的扩展和裁减更方便。

主权项

一种可扩展可裁减多轴运动控制系统，其特征在于：CPU核心系统板、FPGA基础板和现场总线伺服通讯板；所述CPU核心系统板、现场总线伺服通讯板通过统一的总线插槽与FPGA基础板相连接，该总线插槽设置有系统内部总线；所述FPGA基础板设置有串行通信接口和用于负责系统内部总线通讯控制的FPGA芯片，所述FPGA芯片通过串行总线与上位机相连接，以接收上位机下发的数控指令；所述CPU核心系统板设置有CPU专用处理芯片，该CPU专用处理芯片用于对接收FPGA芯片传来的数控指令并进行运动规划计算和插补计算，以将计算得出多轴运动控制指令经FPGA基础板下发给现场总线伺服通讯板；所述现场总线伺服通讯板通过现场总线与总线型伺服驱动系统的各个伺服驱动轴相连接，以将多轴运动控制指令按照现场总线的通讯协议向总线型伺服驱动系统的各个伺服驱动轴发送。