下部肢体外骨骼

摘要

本发明揭示一种可经配置以耦合至人体的下部肢体外骨骼，其包括两个可经配置以耦合至所述人体下肢且经配置以在其站立阶段期间倚靠在地面上的腿部支撑件。每一腿部支撑件包括一大腿连接段、一小腿连接段及两个膝盖关节。每一膝盖关节经配置以使各自小腿连接段与各自大腿连接段之间能够弯曲及伸展。所述下部肢体外骨骼还包括可经配置以耦合至人体上半身的外骨骼躯干。所述外骨骼躯干可以可旋转方式连接至所述腿部支撑件的大腿连接段，从而使腿部支撑件与外骨骼躯干之间能够弯曲及伸展。在此例示性实施例中，在周期性膝盖运动期间，腿部支撑件的小腿连接段与各自大腿连接段之间的弯曲及伸展运动所需的能量是由人体来提供。

主权项

一种下部肢体外骨骼，其可经配置以耦合至人体，所述下部肢体外骨骼包括：两个腿部支撑件，其可经配置以耦合至所述人体的下肢且经配置以在其站立阶段期间倚靠在地面上，其中每一所述腿部支撑件包括大腿连接段及小腿连接段；两个膝盖关节，其各自经配置以使各自小腿连接段与各自大腿连接段之间能够进行弯曲及伸展；及外骨骼躯干，其经配置以耦合至所述人体的上半身，可以可旋转方式连接至所述腿部支撑件的所述大腿连接段，以使所述腿部支撑件与所述外骨骼躯干之间能够进行所述弯曲及伸展；其中在周期性膝盖运动期间，腿部支撑件的所述小腿连接段与各自大腿连接段之间的所述弯曲及伸展所需要的全部能量是由所述人体来提供；其中每一所述腿部支撑件进一步包括力矩产生器，每一所述力矩产生器分别经配置以使所述各自膝盖关节能够在摆动阶段期间弯曲，且在站立阶段期间阻止所述各自膝盖关节弯曲以便能够将力转移到地面。