一种微小型轮足复合式爬壁机器人机构

摘要

本发明涉及移动机器人机构，具体地说是一种微小型轮足复合式爬壁机器人机构，包括本体、连杆和吸盘足，本体为两个，每一个分别与吸盘足相连接，两个本体之间采用旋转关节、通过连杆连接，实现两个本体的相对滚动；其中：一个本体还设有由电机驱动的、垂直设置的旋转关节，另一本体还设有由电机驱动的垂直设置移动关节和垂直设置旋转关节，实现机器人机构整体的原地转动和吸盘足的缩放；通过两个本体的相对滚动和两个吸盘足的交替吸附与释放实现机器人的移动与姿态调整。本发明结合了轮式机构运动速度快和足式机构越障能力强的优点，实现了移动速度快、重量轻、能耗低且运动能力强的目标。

主权项

一种微小型轮足复合式爬壁机器人机构，包括本体、连杆和吸盘足；其特征在于：所述本体为两个，每一个分别与吸盘足相连接，两个本体之间由第二旋转关节、第四旋转关节及位于所述第二、四旋转关节之间的连杆相连接，所述第二旋转关节通过电机驱动，实现两个本体的相对滚动；其中：一个本体还设有由电机驱动的、相对于所述连杆垂直设置的第一旋转关节，另一本体还设有由电机驱动的、相对于所述连杆垂直设置的第一移动关节和相对于所述连杆垂直设置的第三旋转关节，实现机器人机构整体的原地转动和吸盘足的缩放，所述另一本体的第一移动关节与第三旋转关节串联连接；通过两个本体的相对滚动和两个吸盘足的交替吸附与释放实现机器人的移动与姿态调整。