| 发明名称 | 移动机器人的粒子定位方法及其装置 | ||
| 摘要 | 本发明提供了一种移动机器人的粒子定位方法，包括如下步骤：(a)以无迹卡尔曼滤波算法进行路标估计；(b)获得多个采样粒子的近似分布定位信息，并采用无迹卡尔曼滤波算法进行辅助定位；(c)对采样的粒子进行基于节点内的遗传算法优化。本发明的优点在于：(1)在路标估计计算中，提出以UKF算法取代基于EKF算法的路标估计，避免了计算庞大的雅克比矩阵推导；(2)提出了基于UKF辅助建议分布的粒子滤波定位方法；(3)提出了基于拓扑节点重要性权值概念，增强了粒子多样性，防止粒子的退化。 | ||
| 申请公布号 | CN102103815A | 申请公布日期 | 2011.06.22 |
| 申请号 | CN200910201284.X | 申请日期 | 2009.12.17 |
| 申请人 | 上海电机学院 | 发明人 | 王海军 |
| 分类号 | G09B29/00(2006.01)I;G06F17/15(2006.01)I;G06N3/12(2006.01)I;G01S5/00(2006.01)I | 主分类号 | G09B29/00(2006.01)I |
| 代理机构 | 上海翼胜专利商标事务所(普通合伙) 31218 | 代理人 | 刁文魁;翟羽 |
| 主权项 | 一种移动机器人的粒子定位方法，其特征在于，包括如下步骤：(a)以无迹卡尔曼滤波算法进行路标估计；(b)获得多个采样粒子的近似分布定位信息，并采用无迹卡尔曼滤波算法进行辅助定位；(c)对采样的粒子进行基于节点内的遗传算法优化。 | ||
| 地址 | 200240 上海市闵行区江川路690号 | ||