一种抓取层叠式工件的抓取机构

摘要

本发明所公开的一种抓取层叠式工件的抓取机构，包括支座、由支座支承的气缸、与气缸连接的抓取装置，该抓取机构安装于活动机械臂上，层叠式工件由若干块薄叠片层叠而成，其中的抓取装置为一套能够实现层叠式工件一次性完成抓取、定位、传输、整齐放料四大功能的夹紧总成，该抓取机构能够达到一次夹紧动作即可实现工件中的叠片定位的结果，这样在抓取、定位、传输、放料的全过程中，对比其他的结构方式，节省了一些“多余的工序”，结构上构思新颖，又简化了复杂的结构。从而可实现小型化和提高了机械的效率。

主权项

一种抓取层叠式工件的抓取机构，包括支座(11)、由支座支承的气缸(2)、与气缸连接的抓取装置，该抓取机构安装于活动机械臂上，层叠式工件(41)由若干块薄叠片层叠而成，其特征在于：所述的抓取装置为一套能够实现层叠式工件一次性完成抓取、定位、传输、整齐放料四大功能的夹紧总成，该夹紧总成包括：——连接气缸输出端设有垂直气缸动作方向的活动爪(31)，活动爪对应层叠式工件下部和中上部的位置分别设有至少2个凸台(32、33)；——于支座底部延伸有一垂直气缸动作方向的固定臂(13)，固定臂于面向活动爪的侧面设有对应活动爪的中间凸台(14)，中间凸台(14)对应于活动爪各凸台之间的凹坑；固定臂于中间凸台上下侧设有对应活动爪凸台数量的弹性复位装置，该弹性复位装置由穿透固定臂的螺栓(61)、螺栓指向活动爪一端连接的一活动挡板(51、52)、套接于活动挡板与固定臂之间的一复位弹簧(63)、拧接于螺栓另一端的调节螺母(62)组成，调节螺栓可以使活动挡板于非受力状态与中间凸台平面持平；活动爪上的凸台、弹性复位装置以及中间凸台对层叠式工件形成至少2对剪力偶，当气缸向内回缩时带动活动爪压向层叠式工件，活动爪上的凸台压迫对应位置的叠片推动对应的活动挡板，如此使层叠式工件的下部和中上部叠片处于压紧定位状态，此时工件作移动而各叠片不会脱落；工件移动到指定位置后，气缸向外推动活动爪，活动爪上的凸台对叠片的作用力消失，同时活动挡板在复位弹簧的作用下将之前错位的叠片推回齐整位置。