| 主权项 |
一种用于控制机器(12)的系统(10)，其包括：a.输入信号(20)，其中所述输入信号(20)传达所述机器(12)的期望操作参数；b.第一参数信号(26)，其中所述第一参数信号(26)传达在第一时间获取的所述机器(12)的测量参数；c.第一控制器(16)，其中在第一循环期间，所述第一控制器(16)接收所述输入信号(20)和所述第一参数信号(26)并且基于所述输入信号(20)和所述第一参数信号(26)生成控制信号(28)给所述机器(12)；d.第二控制器(18)，其中在所述第一循环期间，所述第二控制器(18)接收所述第一参数信号(26)和所述控制信号(28)并且基于所述第一参数信号(26)和所述控制信号(28)生成预测的参数信号(30)；e.第二参数信号(38)，其中所述第二参数信号(38)传达在第二时间获取的所述机器(12)的测量参数；f.反馈电路(34)，其中所述反馈电路(34)接收所述第二参数信号(38)和所述预测的参数信号(30)并且基于所述第二参数信号(38)和所述预测的参数信号(30)生成反馈信号(40)；以及g.比较器(36)，其中在第一循环期间，所述比较器(36)接收所述反馈信号(40)并且如果预定阈值没有满足则传送反馈信号(40)到所述第二控制器(18)。 |
