电弧焊接方法、电弧焊接机器人控制装置以及电弧焊接系统

摘要

本发明提供一种能够形成更美观的焊道的电弧焊接方法、电弧焊接机器人控制装置、以及电弧焊接系统。该电弧焊接方法包括单位焊接工序，该电弧焊接方法重复上述单位焊接工序，其中，该单位焊接工序包括：通过使电弧产生从而使熔滴过渡的工序；以及一边使电弧产生一边对形成在焊接母材上的熔融池进行冷却的工序。该电弧焊接方法还包括使在上述各单位焊接工序中所规定、且反映在消耗电极的熔融状态或者上述焊接母材的熔融状态中的、例如进行使熔滴过渡的工序的时间(T1)等的焊接条件值，按照每一个上述单位焊接工序阶段性地改变的工序。通过这样，即使例如上述母材的温度发生改变，也能够决定最优的焊接条件值。这样，能够使上述消耗电极的熔融状态或者上述母材的熔融状态最优。其结果是，能够使所形成的焊道更美观。

主权项

一种电弧焊接方法，包括单位焊接工序，该电弧焊接方法重复所述单位焊接工序，其中，所述单位焊接工序包括：通过在消耗电极与母材之间使电弧产生从而使熔滴过渡的第一工序；以及一边在所述消耗电极与所述母材之间使电弧产生一边对形成在所述母材上的熔融池进行冷却的第二工序，该电弧焊接方法还包括使在所述各单位焊接工序中规定、且反映在所述消耗电极的熔融状态或者所述母材的熔融状态中的一种或者多种焊接条件值，按照每一个所述单位焊接工序阶段性地改变的工序。