空间四自由度并联机构及喷涂机器人

摘要

本实用新型涉及一种基于四自由度空间并联机构的五自由度喷涂机器人，属于机械制造技术领域。该喷涂机器人包括移动单元和喷涂作业机构单元两个部分，喷涂作业机构的运动机架是移动单元的运动部分，通过导轨可实现大范围的直线移动。所述喷涂作业机构包括一个安装雾化器的动平台和一个运动机架，和连接所述动平台和运动机架之间的第一支链、第二支链、第三支链及第四支链，由于结构对称，所述的第一支链和第三支链的结构相同，第二支链和第四支链结构相同。四个支链与动平台以及运动机架连接形成一个空间并联闭环机构，该并联机构通过四个输入运动驱动动平台运动，实现两个移动自由度和两个转动自由度。通过将移动机构单元的运动和喷涂作业机构单元的运动相结合，可使该喷涂机器人实现三个移动自由度和两个转动自由度。所述喷涂机器人的结构对称，灵活性好、精度和刚度高，易于制造，方便控制，容易实现模块化。

主权项

一种空间四自由度并联机构，其特征在于该并联机构包括一个动平台、一个运动机架以及连接所述动平台和运动机架之间的第一支链、第二支链、第三支链、第四支链，所述四个支链的结构两两对称，其中第一支链和第三支链的结构相同，第二支链和第四支链结构相同，第一支链包括第一滑块支架、第一连杆、第一滑块及运动副组I，第三支链包括第三滑块支架、第三连杆、第三滑块及运动副组III，所述运动副组I和运动副组III分别由三个运动副组成；第二支链包括第二滑块支架、第二连杆、第二滑块及运动副组II，第四支链包括第四滑块支架、第四连杆、第四滑块及运动副组IV，所述运动副组II和运动副组IV分别具有四个运动副；第一滑块支架和第三滑块支架分别固接在运动机架上，第二滑块支架和第四滑块支架与运动机架之间分别通过转动副连接，所述四个支链与动平台及运动机架连接形成一个空间并联闭环机构，该并联机构的四个连杆和四个滑块之间的四个移动副分别主动驱动，以实现动平台的两个移动自由度和两个转动自由度。