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Procedimiento de accionamiento de un vehículo (2), en el cual se acciona un frenado de ruedas delantera y trasera (6a, 6c) asociadas a un mismo lado del vehículo en función de un dato relativo a un volante de dirección, por ejemplo sin accionar un frenado de otras ruedas (6b, 6d) del vehículo, caracterizado porque: - en ausencia de fallo de un dispositivo de dirección asistida, se acciona el frenado proporcionando a un sistema de control un primer parámetro (P1) relativo al volante; y - en presencia de fallo, se acciona el frenado proporcionando al sistema en lugar del primer parámetro, un segundo parámetro (P2) relativo al volante y diferente del primer parámetro; siendo los parámetros primero y segundo P1 y P2 del tipo: P1 = ángulo_volante_medido; y P2 = ángulo_volante_medido + K * par_volante, Donde «ángulo_volante_medido» designa una posición angular del volante; K es un factor multiplicativo constante o variable; y «par_volante» designa un par ejercido sobre el volante por un conductor.
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