METODO Y SISTEMA DE CONTROL PARA CONTROLAR UNA PLURALIDAD DE ROBOTS.

摘要

Método para controlar un sistema de una pluralidad de robots, comprendiendo dicho sistema: una pluralidad de controladores, que tienen cada uno de ellos un sistema de movimiento asociado que controla robots vinculados y que reciben instrucciones de movimiento desde por lo menos una fuente de instrucciones de movimiento, y una red de ordenadores a través de la cual se comunican dichos controladores; caracterizado porque un programa de control define y ejecuta instrucciones de movimiento coordinadas en el tiempo, estando asociada a una etiqueta exclusiva cada una de estas instrucciones de movimiento coordinadas en el tiempo, de tal manera que se comunica información entre dicha pluralidad de controladores; y en donde el movimiento de robots producido por instrucciones de movimiento coordinadas en el tiempo, con la misma etiqueta, ejecutadas en cualquiera de dicha pluralidad de controladores, se ejecuta de tal manera que comienzan conjuntamente en un primer instante de tiempo, siguen un perfil común de velocidad relativa, y finalizan conjuntamente en un segundo instante de tiempo.