车辆控制装置

摘要

一种车辆控制装置，以使车辆模型(16)确定的标准状态量与实车(1)的实际状态量的差(状态量偏差)接近于0的形式，通过FB分配规则(20)确定实车促动器操作用控制输入和车辆模型操作用控制输入，并通过这些控制输入分别操作实车(1)的促动器装置(3)和车辆模型(16)。在FB分配规则(20)中，当对应于状态量偏差的实车侧反馈要求量处于不灵敏区内时，将该要求量作为规定值来确定实车促动器操作用控制输入。不管实车侧反馈要求量是否处于不灵敏区内，都以使状态量偏差接近于0的形式来确定车辆模型操作量控制输入。由此，能提高控制系统的线形性能，并在尽可能地进行与实际车辆的动作相适应的促动器的动作控制的同时，提高相对主要干扰因素或其变化的鲁棒性。

主权项

一种车辆控制装置，其具有：驾驶操作量测定机构，其测定驾驶操作量，该驾驶操作量表示由车辆操纵者操纵具有多个车轮的车辆时该车辆的驾驶操作状态；促动器装置，其设置于该车辆上，可操作所述车辆的规定运动；促动器装置控制机构，其逐步控制所述促动器装置的动作，所述车辆控制装置的特征在于，该车辆控制装置设置有：实际状态量掌握机构，其测定或推定第一实际状态量，该第一实际状态量是指与实际车辆的规定运动有关的规定第一状态量的值；模型状态量确定机构，其至少根据所述测定的驾驶操作量确定第一模型状态量，该第一模型状态量是指与作为表示所述车辆的动态特性的模型而预先设定的车辆模型下的车辆规定运动有关的所述第一状态量的值；状态量偏差计算机构，其计算出第一状态量偏差，该第一状态量偏差是指所述测定或推定出的第一实际状态量与所述确定的第一模型状态量之间的偏差；以及实车侧状态量偏差应动控制机构及模型侧状态量偏差应动控制机构，两机构至少根据所述计算出的第一状态量偏差分别确定用于操作实际车辆的所述促动器装置的实车促动器操作用控制输入和用于操作所述车辆模型下的车辆的规定运动的车辆模型操作用控制输入，使得该第一状态量偏差接近于0，其中，所述促动器装置控制机构是如下所述的机构，即，至少根据所述确定的实车促动器操作用控制输入，来控制所述促动器装置的动作的机构；所述模型状态量确定机构是如下所述的机构，即，至少根据所述测定出的驾驶操作量和所述确定出的车辆模型操作用控制输入来确定所述第一模型状态量的机构；所述实车侧状态量偏差应动控制机构由至少根据所述第一状态量偏差并通过反馈控制规则来确定实车侧反馈要求量的机构和至少根据该实车侧反馈要求量来确定所述实车促动器操作用控制输入的机构构成，并且，当所述实车侧反馈要求量处于规定的不灵敏区时，该确定实车促动器操作用控制输入的机构取代该实车侧反馈要求量而使用在该不灵敏区内预先设定的规定值来确定所述实车促动器操作用控制输入；并且，所述模型侧状态量偏差应动控制机构不管所述实车侧反馈要求量是否处于所述不灵敏区，都确定所述车辆模型操作用控制输入，至少使所述第一状态量偏差接近于0，所述第一状态量包括与车辆的偏摆方向的旋转运动有关的状态量；所述促动器装置包括能够操作驱动/制动力左右差的促动器装置，该驱动/制动力左右差是指实际车辆的至少一组左右车轮的驱动/制动力的差；所述实车促动器操作用控制输入至少包括以下各值中的某一个值：所述一组左右车轮的目标驱动/制动力、目标打滑比、对应于该目标驱动/制动力或该目标打滑比的所述促动器装置的操作量和所述驱动/制动力左右差的操作量。