在线性工作范围下在线估计车辆侧滑

摘要

一种用于在线性车辆工作范围内估计车辆侧滑的系统，其包括更新的前和后转弯稳定性信号。所述系统包括第一状态观察器处理器，用于使用具有状态反馈的自行车模型来产生偏航加速度和横向加速度信号。所述系统进一步包括减法器，用于接收偏航加速度和横向加速度信号以及所测量的偏航速率和横向加速度信号，并且产生偏航加速度和横向加速度误差信号。参数估计处理器计算更新的前转弯稳定性和后转弯稳定性信号。所更新的前和后转弯稳定性信号被送回到第一状态观察器处理器，并且由第二状态观察器处理器用来产生所估计的车辆侧滑。

主权项

一种用于估计车辆的车辆侧滑的系统，所述系统包括：车辆速度传感器，用于提供所述车辆速度的车辆速度信号；车辆偏航速率传感器，用于提供所述车辆偏航速率的偏航速率信号；车辆横向加速度传感器，用于提供所述车辆的车辆横向加速度；手轮角度传感器，用于提供手轮角度信号；第一状态观察器处理器，对所述车辆速度信号和手轮角度信号作出响应，所述第一状态观察器处理器产生偏航加速度和横向加速度信号；减法器，对所述偏航加速度和横向加速度信号作出响应，所述减法器产生偏航加速度和横向加速度误差信号；参数估计处理器，对所述偏航加速度和横向加速度误差信号作出响应，所述参数估计处理器产生更新的前转弯稳定性信号和后转弯稳定性信号，所述第一状态观察器处理器对更新的前和后转弯稳定性信号作出响应；和第二状态观察器处理器，对更新的前转弯稳定性信号和后转弯稳定性信号作出响应，所述第二状态观察器处理器使用所述更新的前转弯稳定性信号和后转弯稳定性信号来计算所估计的车辆侧滑信号。