GPS增强的车辆速度估计

摘要

本发明涉及GPS增强的车辆速度估计。具体地，提供了一种为使用单天线全球定位系统的车辆估计车辆速度的方法。使用所述单天线GPS测量所述车辆的绝对速度和航向角。独立于所述GPS测量所述车辆的偏航率。作为在一段时间上测量的偏航率的函数来计算所述车辆的经积分的偏航率。作为基准偏航角和经积分的偏航率的函数来确定偏航角。作为所述估计的偏航角和由所述GPS提供的航向角的函数来计算侧滑角。作为所述绝对速度和所述侧滑角的函数来确定所述车辆速度。将所述车辆速度提供给车辆动态控制应用。

主权项

一种为使用了单天线全球定位系统的车辆估计车辆速度的方法，所述方法包括如下步骤：使用所述单天线全球定位系统来测量所述车辆的绝对速度和航向角；独立于所述全球定位系统来测量所述车辆的偏航率；作为在一段时间上测量的偏航率的函数来计算所述车辆的经积分的偏航率；作为初始化的偏航角和所述经积分的偏航率的函数来确定偏航角；作为所述偏航角和由所述全球定位系统提供的航向角的函数来计算侧滑角；作为所述绝对速度和所述侧滑角的函数来确定所述车辆速度；以及将所述车辆速度提供给车辆动态控制应用。