以极低速度行驶到停止的车辆行驶控制装置

摘要

从车辆停止位置到目标泊车位置的距离被确定为设定距离。然后，车辆通过逐渐降低包括振荡制动力的必要制动力而移动。因而，有可能以极低速度行驶发动机驱动的车辆，而不管是否提供了马达。

主权项

一种具有轮子的车辆的行驶控制装置包括：第一计算单元(110，210)，其用来计算沿车辆(VL)行进方向施加到车辆车轮(4FL‑4RR)的驱动力并且计算施加到车辆车轮(4FL‑4RR)、以克服驱动力来保持车辆(VL)停止的第一制动力；探测单元(135，145；235，245)，其用来探测车辆(VL)的车速；和第二计算单元(140，150，125，160；240，250，225，260)，其用来计算对应于第一制动力的第一控制扭矩；扭矩施加单元(130；230)，其用来把第二控制扭矩施加到车辆车轮(4FL‑4RR)上，使得驱动力变得相对大于施加到车辆车轮(4FL‑4RR)的第二制动力并且车辆沿行进方向移动，其中第二控制扭矩是通过把每个预定循环进行振荡的第三控制扭矩加到第一控制扭矩而计算出来的，其中当车辆(VL)由于第二控制扭矩的施加而移动时，第二计算单元(140，150；240，250)基于探测单元(135，145；235，245)计算出的车速通过改变第一控制扭矩和第三控制扭矩中的至少一个来改变第二控制扭矩，使得车速处于预定速度范围之内。