操纵有毒物质的方法和机器

摘要

本发明涉及一种用于操纵有毒物质的机器，在该机器中，拟人机器人(13)将容器(3)从用于容器的储存装置(2)传送至配药台(6)，所述容器具有由可穿孔材料制成的帽(5)封闭的嘴(4)，配药台中设置有具有针(11)的注射器(9)，拟人机器人将嘴(4)与针(11)轴向地对准，并根据针(11)的末端的位置来校正嘴(4)的位置，所述针的末端的位置通过处理从至少两个不同的观察点(OT、OS)获取的针(11)的多个图像来获得，最后拟人机器人使容器(3)以这样的方式接近注射器(9)，即，针(11)穿过帽(5)进而刺入容器(3)中，从而能够将物质注射到容器(3)内或者从容器内抽取物质。

主权项

一种用于操纵有毒物质的方法，所述方法包括以下步骤：通过使用拟人操纵装置(13)从用于容器的储存装置(2)取走容器(3)并将该容器传送至配药台(6)，所述配药台中设置有具有纵向轴线(9a)且具有针(11)的配药器(9)；所述容器(3)具有由可穿孔元件(5)封闭的嘴(4)；通过所述操纵装置(13)将所述嘴(4)与所述针(11)轴向对准；通过所述操纵装置(13)使所述容器(3)以这样的方式接近所述配药器(9)，即，所述针(11)穿过所述可穿孔元件(5)进而刺入所述容器(3)内，以便能够将物质注射到所述容器(3)内或者从所述容器(3)中抽取物质；其特征在于，将所述嘴(4)与所述针(11)轴向对准的步骤包括以下子步骤：从至少两个不同的观察点(OT、OS)并从至少两个取景方向(FT，FS)获取所述针(11)的多个图像，所述至少两个取景方向位于垂直于所述纵向轴线(9a)的平面上，并且每一个取景方向(FT，FS)均以使取景方向(FT，FS)之间形成锐角的方式穿过所述观察点(OT、OS)中的相应的一个；处理所述图像以确定所述针(11)的末端的位置以及所述针(11)相对于所述纵向轴线(9a)的倾斜度；以及启动所述操纵装置(13)以根据所述针(11)的末端的位置以及所述针(11)的倾斜度来校正所述嘴(4)的位置。