| 主权项 |
一种磁悬浮装置，其特征在于，包括：铁磁性体形成的引导构件；磁铁单元，其隔着空隙与该引导构件相对，并由在该空隙中共有磁路的电磁铁和永磁铁所构成；悬浮体，通过作用于所述引导构件的所述磁铁单元的吸引力以非接触方式被支承；传感器部，其由检测所述电磁铁的励磁电流的电流传感器和检测所述悬浮体悬浮时的所述磁铁单元和所述引导构件之间的间隙长度的间隙传感器构成；间隙长度范围检测部，其检测所述间隙传感器的输出是否在预先设定的范围内；存储器，当通过所述间隙长度范围检测部检测出所述间隙传感器的输出超出了所述范围的状态时，对表示此时刻的间隙长度和基准值的偏差的间隙长度偏差进行存储；支承控制部，其基于所述传感器部的输出控制所述电磁铁的励磁电流，使得所述悬浮体的运动相对于所述引导构件以非接触状态稳定化；零功率控制部，其具有电流积分器，在通过所述支承控制部相对于所述引导构件以非接触状态支承所述悬浮体的状态下，该电流积分器基于所述电流传感器的输出使所述电磁铁的励磁电流收敛为零，使得所述悬浮体的运动稳定化；间隙长度固定控制部，其具有根据存储于所述存储部中的间隙长度偏差将所述间隙长度维持在固定状态以使得所述悬浮体的运动稳定化的间隙长度偏差积分器；积分切换部，其为了基于所述间隙长度范围检测部的输出对所述零功率控制部和所述间隙长度固定控制部进行切换，使得所述电流积分器和所述间隙长度偏差积分器的输入交互地为零；推定施加于所述悬浮体的外力的状态观测部；和重设部，基于所述状态观测部所推定的外力重设所述存储部。 |
