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一种无线传感器网络节点定位方法，其特征在于，包括下列步骤：步骤100.获得整个无线传感器网络的拓扑结构，采用基于网络密度的分簇方法，通过对簇头进行优化选择以及使用密度可达性方法，把整个无线传感器网络划分为多个密度均匀、互不重叠的簇；所述步骤100，包括下列步骤：步骤110.根据整个无线传感器网络的拓扑结构及相邻节点间的测距，计算每个节点的权值，并选择所述无线传感器网络内权值最大的节点作为簇头节点；步骤120.从该簇头节点开始，使用密度可达性方法在网络内进行扩散，簇头密度可达区域为该簇的大小；步骤130.判断所述整个无线传感器网络中是否还存在未加入簇的节点，若是，则执行步骤140；否则，执行步骤150；步骤140.在所述整个无线传感器网络中删除已形成簇的节点，在剩余的未形成簇的节点中，重新计算各节点权值，并选择其中权值最大的节点作为簇头，再次使用密度可达性方法进行扩散，产生新的簇，返回步骤130；步骤150.将生成的簇中成员数目小于预先设定数目的簇合并到距离最近且数量大于规定阈值的簇中去；步骤200.获得所有所述簇头的绝对坐标，并采用全局路径规划方法确定移动信标遍历所有簇的顺序，然后确定簇内信标移动路径，形成移动信标在整个无线传感器网络内的优化移动路径，实现无线传感器网络内的节点定位。 |
