机器人

摘要

一种机器人，包括腕部、与腕部转动连接的第一机械臂、与第一机械臂转动连接的第二机械臂、与第二机械臂转动连接的第三机械臂、驱动第一机械臂的第一驱动器及第一传动机构、驱动第二机械臂的第二驱动器及第二传动机构，以及驱动第三机械臂的第三驱动器及第三传动机构。第一机械臂、第二机械臂及第三机械臂分别绕第一轴线、第二轴线及第三轴线转动，该第一驱动器、第二驱动器及第三驱动器均设于该腕部上，该第一机械臂设有沿该第一轴线方向延伸的中空部，该第二传动机构包括穿设于该中空部的第一传动轴，该第三传动机构包括穿设于该中空部且与该第一传动轴相套设的第二传动轴。上述机器人具有占用空间较小且可便于连接线缆布置的优点。

主权项

一种机器人，包括腕部、与该腕部转动连接的第一机械臂、与该第一机械臂转动连接的第二机械臂、与该第二机械臂转动连接的第三机械臂、驱动该第一机械臂的第一驱动器及第一传动机构、驱动该第二机械臂的第二驱动器及第二传动机构，以及驱动该第三机械臂的第三驱动器及第三传动机构，该第一机械臂、第二机械臂及第三机械臂分别绕第一轴线、第二轴线及第三轴线转动，其特征在于：该第一驱动器、第二驱动器及第三驱动器均设于该腕部上，该第一机械臂设有沿该第一轴线方向延伸的中空部，该第二传动机构包括穿设于该中空部的第一传动轴，该第三传动机构包括穿设于该中空部且与该第一传动轴相套设的第二传动轴。